在整定PID控制器参数时，可以根据控制器的参数与系统动态性能和稳态性能之间的定性关系，用实验的方法来调节控制器的参数。 

有经验的调试人员一般可以较快地得到较为满意的调试结果，在调试中最重要的问题是在系统性能不能令人满意时，知道应该调节哪一个参数，该参数应该增大还是减小。 

为了减少需要整定的参数，首先可以采用PI控制器，为了保证系统的安全，在调试开始时应设置比较保守的参数，例如比例系数不要太大，积分时间不要太小，以避免出现系统不稳定或超调量过大的异常情况。 

给出一个阶跃给定信号，根据被控量的输出波形可以获得系统性能的信息，例如超调量和调节时间。 

应根据PID参数与系统性能的关系，反复调节PID的参数。 如果阶跃响应的超调量太大，经过多次振荡才能稳定或者根本不稳定，应减小比例系数、增大积分时间。

如果阶跃响应没有超调量，但是被控量上升过于缓慢，过渡过程时间太长，应按相反的方向调整参数。 

如果消除误差的速度较慢，可以适当减小积分时间，增强积分作用。 反复调节比例系数和积分时间，如果超调量仍然较大，可以加入微分控制，微分时间从0逐渐增大，反复调节控制器的比例、积分和微分部分的参数。  

一般来说，在整定中：

当曲线最大偏差大且趋于非周期过程时，需把比例带（比例系数）减少。

曲线偏离给定值后，长时间回不来，则需减小积分时间，以加快消除余差。 

曲线最大偏差大而衰减慢，需把微分时间加长而加大作用。

总之，PID参数的调试是一个综合的、各参数互相影响的过程，实际调试过程中的多次尝试是非常重要的，也是必须的。常用的PID控制方式有：P,PI,PD,PID控制算法。