三菱运动指令PLSV，PLSR，PLSY的区别在于：可支持的轴数；是否带有加减速；脉冲当前寄存器(D的不同、增计数、减计算) ；特殊寄存器与特殊辅助继电器；功能的区别，PLSY和PLSR是发送指定脉冲数量，有脉冲完成标志位M8029，而PLSV没有。

1、PLSY S1 S2 D

这是基本的脉冲输出指令，指令内容是PLSY S1 S2 D，由指定端口D以S1的频率发送S2个脉冲，其中： 

S1，是脉冲频率数据，对于16位指令(PLSY)范围是1~32767，对于32位指令(DPLSY)范围是1~1,00000，指令发送中可改变S1的值。 

S2，是脉冲数量，对于16位指令(PLSY)范围是1~32767，对于32位指令(DPLSY)范围是1~2147483647，指令发送中更改无效，下一次驱动时有效(注意：当设置为0时，无限发送脉冲) 。

D，是输出脉冲端口，指令只支持2轴即Y0、Y1。 
 
2、PLSR S1 S2 S3 D 
带加减速功能的脉冲输出指令，指令内容是PLSR S1 S2 S3 D，以指定的加减速、脉冲频率发出设定数量的脉冲。 
S1，是脉冲输出频率，与PLSY一致。 
S2，是脉冲输出数量，与PLSY一致。 
S3，是加减速时间，单位是ms，范围是0~5000ms，加速与减速时间相同，不能分开设定，只支持梯形减减速，不支持S曲线加减速。 
D，为脉冲输出端口，同样只支持2轴，Y0、Y1。 
注意，在指令运行中修改参数，在运行中无效，在下一次指令驱动时有效。 
 
3、PLSV S1 D1 D2
带有旋转方向的可变速脉冲输出，以指定端口、指定脉冲频率和方向输出脉冲，位置特殊辅助继电器可激活加减速功能，指令内容PLSV S1 D1 D2： 
S1，脉冲输出频率，16位输出范围是-32767~-1，+1~32676，32位为-100000~-1，1~100000,注意可输出负信号代表旋转方向，当频率为正，正转，此时旋转方向(D2)ON状态，频率为负，反转，旋转方向(D2)为OFF状态。
D1，是脉冲输出端口，这里需要注意，对于14、24点型PLC(不包括FX3U)只支持2两轴Y0、Y1，不支持Y2；基本单元只支持3轴Y0、Y1、Y2，4轴需要添加高速输出适配器并且只能与FX3U连接。 
D2，是脉冲输出的旋转方向，主要在指令运行中不要对D进行输出控制，它的状态有S1的正负决定。 
带有加减速的可变速脉冲输出，通过置位M8338激活，在特殊数据寄存器D可设定基底速度，最高速度，加速时间，减速时间，注意不支持S曲线加减速。