本例应用MC/MCR指令，实现机械手从传输带上抓放物料，并能进行手动和自动的切换控制。 控制要求：

1、按下手动按钮，机械手执行手动流程

按下夹取按钮将产品从A 传送带上夹取，按下转移按钮产品移动到B 传送带，按下释放按钮将产品放在B 传送带上送走。 

2、按下自动按钮，机械手执行自动流程1 次

夹取产品（释放前动作一直保持）→转移产品(动作持续2 秒)→释放产品。若需再次执行自动流程，再触发自动按钮一次即可。 

3、手动控制流程和自动控制流程互锁。

图1  自动线传输带

图2  手自动切换控制梯形图

说明：本例为台达PLC系统，三菱FX-3U PLC的格式：MC N0 M100 / MCR N0； T0 K20，其他PLC应对照手册调整指令格式。